道教所信奉的神仙，上至三清、四御，下至城隍、灶君，风雨雷电、山川社稷均有神灵。而道教最根本的教理教义，是“道”和“德”。
“道”在道教中是唯一的理论基础，是以“清静为宗、虚无为体、柔弱为用”的一种“道”。这种“道”就是道教最根本的信仰。道教认为：“道”是无所不包和无所不在的，它是一切的开始;并认为“宇宙”是由“道”演化出来的，有了“道”才生成“宇宙”，由“宇宙”中的“元气”构成了“天地、阴阳、四时”，由此而化生万物。有的道书又认为：先有“元气”，后有“宇宙”，并将“宇宙”分为“混元、洪元、太初”三个不同的大的世纪，这是依据“道生一、一生二，二生三，三生万物”的理论而发展的。老子所说的“道”，既是指“宇宙”的本体，又是指“自然”的规律。《道德经》(二十五)所说的“人法地，地法天，天法道，道法自然”，是说明“宇宙”的根源是“自然”;由自然产生宇宙之后， 再由宇宙产生万物。“道”又是指太空之“空”而言，缘它是无形无象的，故经书上说：“万物生于有，有生于‘无'。”
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“德”在道经中说：它是从“道”中分化出来的，而万物化生都必须有“德”;因为“道”是总体，“德”是个体，德是指万物所含有的特性而言，“道”和“德”都有着共性与特性的关系。道教认为：道之在我者就是德。《自然经》中说：“德言得者，谓得于道果。”所以道教中人一定要重视修道养德;并将“道”和“德”作为其信仰及行动的总准则，必须做到既要修道，又要积德，故“道”和“德”又是道教所说“教理、教义”中的基本原则。道教主张以“清静”、“无为”、“柔弱”、“不争”、“抱一”、“寡欲”等作为处事与修养之方法，也都是从“道”与“德”的基本原则中而发挥出来的。《道德经》里所说的“上德”、“玄德”、“常德”，其含意就是：自己做了有益之事而从不居功者为“上德”，天地对万物抱着听其自然而不主宰者为“玄德”，能将正义之事坚持而始终不变者为“常德”。老子所说的“上德不德”，“上德无为而无不为”就是道教最高的“教义”。必须理解，所言“无为而无不为”，它既是“道”的本性，也是“道”的现象和所发出来的作用。
“清静”，老子认为是大自然最早的一种形态;又是指修养过程中获得成功的一种境界;也是指他所理想的社会与领导者的一种政治风格，即是“道”的“无为而无不为”。《清静经》中所说的“无形”、“无情”、“无名”，都是指“道”的“清静”现象而言;道教的修养工夫，应效法其“道”的“清静”与“常清静”，能做到“常应常静”，就说明已达到了“清静”的最高境界，这种境界就是“道”的“无为而无不为”。“清静”和“无为”本是两个相类似的概念，道书中所说的“清静无为”，纯是道教中对外联用的一种“术语”而已。
“柔弱”，老子说：“弱者道之用”，认为其“柔弱”就是“道”的作用。比如在修养方法上，要做到“专气致柔，能如婴儿乎?”;从物理上来说：“天下柔弱莫过于水，而攻坚强者莫之能胜，其无以易之!”;就人的生理现象而言：“人之生也柔弱，死也坚强”。老子认为：柔能克刚，弱能胜强，是以辨证方法来说明其“柔弱”的功用和“刚强”的弊害之道理。
“不争”，老子说：“水善利万物而不争。”又说：“圣人之道，为而不争。”老子认为：人的一切作为都应该顺乎自然，要能做到：一要能利万物;二要大公无私;三要甘处卑下;四要不与人争;五要心胸深远;六要言而有信;七要应时而动;八要善于治国;九要有办事之才，这就是老子在处世哲学中的一个重要准则。( 见第八章)
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“抱一”，《道德经》第三十九章中说：“天得一以清， 地得一以宁，神得一以灵，谷得一以盈，万物得一以生……。”“ 一”是指“道”的宇宙本体所说，“抱一”是指“混然一气”而言，是说道教最基本的修养工夫。如果这个功夫能在“***”时做到“神气混然”的境界，对于修养工夫的收益就更大了。
“寡欲”，老子说：“见素抱朴，少私寡欲。”(十九)老子认为：对于“人欲”的节制，尤其是在修养方法上，显示的非常重要。《道德经》第四十六章中说：“罪莫大于可欲，祸莫大于不知足，咎莫大于欲得。”在修养工夫上，人们能做到“寡欲”是有好处的：若能做到“无欲”为最佳。
“精气神”，历代的道书在讲修养方法上，总是离不开其“精气神”的研究， 并且认为：“虚化神，神化气，气化精，乃是顺则生人”;能把修养工夫做到：“炼精化气，炼气化神，炼神还虚，便为逆则成仙。”就修养工夫而言，这“精气神”有先天和后天之分，上乘修养工夫所讲的都是“先天”， 所说“元精”非交感之精，所说“元气”非呼吸之气，所说“元神”非思虑之神。这也是道教的重要教义之一，对愿意学道的信徒们来说，是应当作认真研究的。
总的说来，凡是用语言或文字来说明信仰某个宗教的理由的，其名称为“教理”;凡是能够根据本教中的经典著作既扼要又概括地提出几句必须遵守的话，而作为信徒们平时在思想上和行动上的准则，这个准则一定要同全部“教理”相符合，其名称为“教义”。