早在1949年10月5日，即新中国成立刚几天，南斯拉夫联邦人民共和国就致电我国政府，表示愿意与我国建立外交关系。但由于1948年6月欧洲《共产党情报局关于南斯拉夫共产党情况的决议》，南共已被苏共及欧洲9党开除出兄弟共产党和社会主义国家的行列，它与苏联及东欧几国之间的关系，正处于全面破裂的紧张状态。当时我党为要保持与苏联等国政治上的一致，对南斯拉夫的表示采取了既未接受、又未拒绝的态度，把我国同南斯拉夫建交的问题搁置起来。尽管如此，南斯拉夫对我国却一直采取着友好和支持的态度，坚决主张恢复我国在联合国的合法席位，并多次在联合国等国际讲坛上，公开反对外国对我国的侵略，投票赞成有利于我国的各项提案。对我党用枪杆子打出来的革命政权及独立自主、不照搬外国做法的建设道路，南共也表示十分赞赏。虽然由于当时的国际环境，中南两党两国之间还隔阂较深，但是两国人民之间还是有着十分友好的感情的。南斯拉夫人民不断传颂中国工农红军的长征奇迹，中国人民对南斯拉夫的游击战争也很敬佩。这些都是中南两国建立和发展友好关系的良好基础。
中南关系的建立与伍修权出使
1953年斯大林逝世，苏联的国内外政策出现了一股“解冻”风，这股风也吹到了冰封多年的苏联与南斯拉夫的关系问题上。1953年6月，即斯大林去世刚3个多月，苏联就主动派出了新任驻南大使，打破了长期僵持的苏南关系局面。1954年秋，苏共派出中央国际部特别代表专程来华，向我党陈述他们对恢复和改善苏南关系的意见，解释他们已经采取的行动。毛泽东亲自接见了苏共代表，担任翻译的便是伍修权。特别代表说，苏共中央认为1948年情报局关于南斯拉夫的决议，是不公正和有错误的，继续保持与南斯拉夫的紧张关系，是不利于社会主义阵营的，他们希望各兄弟国家都恢复和建立与南斯拉夫的正常关系。为了与各兄弟党协调一致，建议我国也采取同样的行动，相应地改善与南斯拉夫的关系。
会谈结束后，毛泽东与周恩来等中央领导商谈了苏共的建议，认为这个意见是合理的，我们可以同意。经过政治局讨论并同意，我国政府做出了与南建交的决定。我党的态度，马上得到了南斯拉夫的积极响应。双方经过接触，一致同意建立两国外交关系。
1955年1月11日，中南两国建交公报发表。建交问题既已确定，我国首任驻南大使的人选就成了一个重要问题。周恩来总理兼外长亲自主持外交部的碰头会，同几位副部长和各司司长商谈此事。会上，大家说南斯拉夫是一个很特殊的国家，同他们打交道将是相当复杂的，这个大使的任务将比较艰巨，不大容易当好。
见状，周恩来看了看伍修权，问道：“伍修权同志，你去当这个大使怎么样？”
问题来得突然，伍修权毫无思想准备，就对周总理说，我要好好考虑一下。
“那好，你回去考虑考虑，明天再答复我。”
回去后，伍修权认真地考虑了总理的意见，想到了两点：第一，既然在搞外交工作，老蹲在国内是不行的，应该到外面去走走，积累这方面的实践经验和感性知识，出使南斯拉夫，不失为一个很好的机会；第二，南斯拉夫是一个比较特殊的国家，情况复杂，任务重要，领导上既然已经考虑到了自己，自己就不应该犹豫和推辞，而应该勇敢地挑起这副担子来，在实际工作中来锻炼自己。 伍修权决定接受这一任务。第二天，他向周总理报告了考虑的结果，表示自己乐意去南斯拉夫工作。周总理也很高兴，鼓励说，我相信你能很好地完成这一任务。
1955年3月1日，我国政府公布了毛泽东主席任命伍修权为我国首任驻南斯拉夫特命全权大使的决定。3月10日，南斯拉夫也发表了任命弗拉迪米尔·波波维奇为首任驻华大使的决定。至此，中南两国之间的外交活动和友好往来正式开始了。
铁托对赫鲁晓夫姿态高傲
1955年5月24日，伍修权赴南履职。26日，在向铁托总统递交国书时，伍修权代表我国人民和国家领导人，对铁托总统和南斯拉夫人民表示敬意和祝愿，表示将在自己的任期内，尽全力来发展中南两国之间的友好关系。铁托总统非常高兴地接受了国书，并表示深信我国的出使对发展和巩固中南两国关系及国际合作事业，都具有重要意义。
同一天，以赫鲁晓夫、布尔加宁为首的苏联代表团抵达贝尔格莱德。这不仅是苏联在两国复交后的第一次重要访问，在整个苏南关系史上，也是一个不同寻常的举动。过去苏共惯于让别人上他们那儿去接受指示，这次却是主要党政领导人亲自到被他们骂了多少年的小国来，本身带着“赎罪”和赔礼道歉的意味。伍修权上午刚向铁托总统递交了国书，下午就在各国使节的行列中，参加了到机场的欢迎仪式。赫鲁晓夫在机场讲话中，对过去发生的一切“衷心地感到遗憾，并且要坚决消除这个时期中的一切芥蒂。”当时他还没有公开批判斯大林，所以把造成苏南关系恶化的责任归罪于贝利亚等“帝国主义代理人”和“人民的敌人”身上，并称“笼罩着阴影的那个时期已经过去了”。赫鲁晓夫一边念着早已准备好的稿子，一边向铁托总统频送秋波。但铁托总统似乎无动于衷。等赫鲁晓夫讲完，他不置一词，连照例的欢迎词也没有，就邀赫鲁晓夫等人登车离开了机场，表现出对苏联态度和赫鲁晓夫讲话并不在乎的高傲姿态。
苏联代表团在访南期间，与南共领导人举行了一系列会谈，于6月2日签署了《苏南两国联合宣言》（即《贝尔格莱德宣言》）。苏联承认南斯拉夫是社会主义国家，表示两国将采取一切必要措施来建立正常关系，并在一切方面扩大合作。宣言中关于两国外交政策的部分，共同表明了支持中国对台湾的主权、恢复中国在联合国的合法席位等立场。
6月3日，苏联代表团举行盛大答谢宴会，招待南斯拉夫领导人及各国使节。伍修权应邀参加，并观看了苏联一个艺术团的演出，感受到了苏南两国之间不咎既往、重修旧好的热烈气氛。对于苏联的这次访问，我国党和政府是支持和欢迎的，认为这是当时国际关系中的重大事件，毛泽东称这“是对世界和平和人类进步事业的重大贡献”。
次年2月，铁托应邀访苏，与苏共重建党与党的关系，双方签署了《莫斯科宣言》。这一宣言与《贝尔格莱德宣言》共同确定了处理苏南两国关系的基本原则。我国正是在这种友好气氛下，抱着团结的愿望，开始了在南斯拉夫的工作。
中南两国友好往来频繁 伍修权到任后几天，铁托总统又一次约见了他，并进行了亲切友好的谈话。伍修权代表毛泽东主席向铁托总统赠送了礼品。铁托对伍修权这个大使很满意，特别是伍修权在大使任期内当选为我党八届中央委员，他认为这反映了我党中央对伍修权的重视，也是对他们的重视。所以，伍修权到南以后，工作十分顺利，与南斯拉夫的关系也十分融洽。
在我国驻南使馆的筹建过程中，南斯拉夫政府给予了许多帮助和方便。他们把原来由他们高级干部居住的一幢相当讲究的、有着大理石柱子的三层楼洋房，腾出来改做使馆的办公地点；他们的驻华大使波波维奇去了中国后，其住房空出来被改做大使官邸。波波维奇的房子也是一幢小楼，虽不豪华，设备却很齐全，舒适实用。
出国之前，伍修权对南斯拉夫的情况了解很少，当时国内也没有多少可资参考的现成资料。所以，到南斯拉夫以后，他们主要通过实地考察，来了解和研究南斯拉夫党和国家的情况。这有个好处，就是没有什么成见。当然，过去情报局关于南共的决议对他们还有着一定的影响，但同时这也激起了大家的兴趣，倒要看看真相究竟如何。南共的同志似乎也很了解他们的心情。南共中联部长、曾经担任过少共国际书记的弗拉霍维奇，亲自介绍南共—一特别是与情报局冲突的详细情况。当他向伍修权等使馆同志讲到苏联发动和组织对南斯拉夫政治上的围攻和军事、经济上的封锁，使他们的国家和人民遭受巨大的困难时，激动得热泪盈眶。他说，南斯拉夫被苏联逼得没有办法，只得接受美国等资本主义国家的援助，不然真是别无出路。他说情报局的错误决议，反而激起了南斯拉夫党和人民团结一心，顶住压力，渡过难关的信心和勇气。伍修权等听了这些情况，也感到斯大林做得太过分了，对南共和南斯拉夫人民的同情和尊敬不禁油然而生。
中南建交后，两国间往来十分频繁。我国派出了一个又一个从官方到民间、从政治经济到文化体育的各类代表团到南斯拉夫进行友好访问，南斯拉夫也相应派出了各种性质的代表团前往中国。这期间，双方共同签订了多个经济贸易和科技文化等各方面的协定，双方报纸也连续不断地刊发各个代表团来访的消息，以及中南两国政治活动和建设成就的报道。
苏共发起和组织对南共围攻
1957年1月，彭真率全国人大代表团访问南斯拉夫。正在苏联访问的周恩来从莫斯科打来电话，指示彭真利用这次访问单独会见铁托一次，向他转达我党的建议，即由中共和南共共同发起召开一次世界各国共产党代表会议，以讨论和协调各国党的活动问题。
因为这时苏共的名声很不好，所以没有哪个党肯听它的话。彭真和铁托的这次会谈，周总理指定伍修权亲自担任翻译。但会谈中铁托表示，关于召开各国党代表会议问题很重要，要在他们中央讨论一下，他个人的意见是进行双边以至多边的会谈为好，不赞成召开世界各国党的会议。于是，这次会谈除了“在亲切友好的气氛中，双方坦率地交换了意见”外，这个问题就算结束了。
在经过一定的调查研究之后，伍修权和使馆的同志认为，南共根据本国的特点和需要，制定了独立的方针政策，探索自己发展社会主义的道路，而不是机械地搬用马列主义一般原理，不照抄外国经验，坚持政治上和经济上的独立自主，其精神是可取的，在实践中也是有成效的，虽然在一些问题上与我们党及其他社会主义国家有着不同的观点和做法，但在其基本方面是符合马列主义原则的，他们实行的是社会主义制度。后来周恩来等领导同志也说过，中南“两国人民有着保卫世界和平和建设社会主义的共同目标，并且都是以马克思列宁主义作为行动指南的”。 在此基础上本来可以不断增进相互之间的友好合作，以促进两国社会主义事业的发展。但随着国内外形势的变化，中南两国关系不仅没有得到预期的发展，相反发生了急剧的逆转。1957年，苏共利用庆祝十月革命40周年的机会，召集了各国共产党和工人党的会议，提出了所有各国党及社会主义国家各党的两个宣言。出于维护国际共运和社会主义各国的团结，毛泽东亲自率领我党代表团参加了这次会议，支持并签署了这两个宣言。但是南共只有保留地赞同了世界64党共同签署的《和平宣言》，拒绝在社会主义国家各党的《莫斯科宣言》上签字。他们不同意宣言中关于划分世界两大阵营和社会主义阵营必须以苏联为首的观点，更不同意宣言中对南共的不点名的批评。南共的这一行动，触犯了以“老子党”自居的苏共领导集团。于是，从1957年底开始，苏共发起和组织了对南共的新围攻，“批判”南斯拉夫内外政策的文章充斥了苏联和东欧的报刊。
1958年初，南共为准备他们的“七大”，提出了南共纲领（草案）。草案公布后，我党中央电示驻南大使馆迅速将纲领内容及对它的看法报回国内。驻南使馆立即组织大使馆的全体人员，将10万多字的纲领草案全部译成中文。随后，经馆内同志大致研究后，由伍修权起草并签署了一个《对南党纲领草案的初步意见》，连同译好的纲领全文送回国内。在此以前，使馆还就南共邀请我党派代表参加其“七大”，向党中央提出了建议，并草拟了供国内参考的对南共七大的祝词初稿。在起草这些报告和祝词初稿时，伍修权等曾按照12国党的《莫斯科宣言》中所提出的社会主义社会9条共同规律与南共纲领及国内情况，一条一条作了对照，认为南共至少有6条，即实行工人阶级政党领导和无产阶级专政、建立工农联盟、建立生产资料公有制、实行计划经济、实现民族平等和保卫社会主义祖国等方面，是符合共同规律的，只有2、3条不完全一致。其中最重要的一条，是关于实行无产阶级国际主义的团结一致问题，南共纲领强调社会主义各国和各兄弟党的平等原则，反对任何国家的党搞垄断和霸权。这个观点现在看来当然是正确的，但在当时公然这样说，并且写在党纲里，却是对一脑袋霸权思想的苏共领导的直接冒犯。
当时，驻南使馆的同志对苏共领导集团的霸权主义面目还没认清，只是从团结的愿望出发，也认为南共纲领那样说不妥。其次，在实现农业集体化等方面，南共也坚持自己与众不同的做法，这本来也是可以允许的，但当时盛行的观点是：只要与我们和苏联不一致的地方，就是“修正主义”。不过，使馆对整个纲领草案，还是给予了实事求是的评价。伍修权在报告中说，纲领草案许多部分反映了正确的观点，在几个问题上如关于社会主义革命问题上，认为有革命的、议会的及其他斗争方式的前途；社会主义社会存在内部矛盾，必须正确解决这些矛盾等等，与我党的观点是基本一致的。因此，他在报告中提出：“虽然我们同南共同志在一些问题上，在看法上有所不同，但是南斯拉夫人民对于社会主义建设的渴望和相当的干劲也是事实，而且这是最本质的问题，几乎是不可改变的历史事实。”在草拟的对南共“七大”的祝词中，同样肯定和赞扬了南共领导人民在社会主义建设中取得的重大成就，并且说：“南斯拉夫的同志们，根据你们国家的具体情况，制订出你们在建设社会主义中的新的领导形式、方法和作用，这是很自然的。各国社会主义建设形式和方法的多样化，是对马列主义理论的集体贡献。”并且提出：“如何使民族特点同马列主义关于社会主义革命和社会主义建设的普遍真理相结合，以便更好地建设社会主义，是摆在我们共产党人面前的严重责任。我们彼此间将继续交换这方面的经验，使我们社会主义的共同事业获得更快的前进。”
伍修权满以为自己的想法会得到中央的赞同，谁知却把问题看得太简单了，形势估计得也太乐观了。首先是苏共提出，各社会主义国家的党不派正式代表出席南共七大，只派观察员列席旁听，不致祝词。我党赞同了这个建议，伍修权草拟的祝词自然也就没有用上。1958年4月22至26日，南共“七大”在卢布尔雅那开幕，伍修权和苏联、东欧几国大使以观察员身份列席了大会。
由于苏共发动的对南共纲领的批判和对南共“七大”的抵制，激起了南斯拉夫人对苏联的反感，在他们的一些报告和发言中，都愤怒地谴责苏联干涉别国党内事务。为此，苏联大使和中国大使等曾一度退出会场，表示抗议。只有一家例外，就是波兰大使，他们显然同情南共，而不愿同苏共一致行动。
中南关系的急剧逆转
南共“七大”刚_闭幕，伍修权便奉命回国述职。因为走得很急，他预感到是出了问题。果然，一下飞机就知道了，是被调回来受批评做检查的。原来，他写的关于对南共纲领意见的报告和对南共“七大”的祝词稿发回国内后，被认为是错误的，称已经同修正主义者唱了一个调子。
当时国内即将召开党的八届二次会议，伍修权被指定到大会上汇报自己在南斯拉夫的工作，并就自己对南共的错误态度做出检讨。值得一提的是，1956年9月伍修权曾回国参加了党的第八次全国代表大会，并在会上当选为中央委员。这次大会明确提出，国内的主要矛盾已经不再是工人阶级和资产阶级的矛盾，而是人民对经济文化迅速发展的需要同当前经济文化不能满足人民需要的状况之间的矛盾，大规模的急风暴雨式的阶级斗争已经过去，党的任务已经从领导阶级斗争转到社会主义建设上来。大会鉴于苏联的经验教训，提出了反对个人崇拜、贯彻民主原则和群众路线的任务。关于外交政策也指出，巩固和加强同社会主义各国的团结合作，是我国建设社会主义的最有利的国际条件，对我国同南斯拉夫的友好关系，大会也做了肯定。就在这次大会上，南共派出的以维塞林诺夫（南斯拉夫最大的联邦共和国塞尔维亚党的书记）为首的代表团，代表南共对我党做了热烈的赞扬和祝贺。维塞林诺夫说，南斯拉夫的党和人民及铁托本人，一直非常敬佩中国党过去的斗争业绩和现在的建设经验，两党两国所走的道路有许多共同点，这都是运用马列主义基本原理，从各国具体情况出发的结果，这是对马列主义学说的发展和新贡献。他们希望这种创造和中南两国两党之间的友谊能得到发展。他的这些观点和愿望，其实同我们是一致的。但不久，中南关系就起了变化。
伍修权被调回国内后，先在外交部挨了一顿批。听过批判，伍修权又重新看了自己从南斯拉夫发回来的几个电报，觉得确实同国内的调子相距太远了。他的报告肯定南斯拉夫还是一个社会主义国家，认为南共纲领中有着符合马列主义的正确的一面；而国内的论调却把南共纲领说成是“反马列主义的，是彻头彻尾的修正主义”，南斯拉夫已实行了资本主义复辟。尤其使伍修权难以理解的是，国内竟然重新肯定“1948年情报局关于南共状况的决议基本上是正确的”，只是方法上有点缺点错误。
伍修权对这些说法起初是难以接受的，因此在八大二次会议的小组发言时，仍然讲了一些南斯拉夫的真实情况。但他个人的看法改变不了上面定的调子，当时康生和陈伯达又写文章又作报告，大骂“以南共为代表的现代修正主义者”。开始伍修权觉得自己的检讨文章很不好作，老是下不了笔，后来接受一些老同志的提醒和劝说，写了一份检讨。有关领导看了，觉得太空，建议充实些具体内容。伍修权只得把在南斯拉夫接触到的有问题和错误的事例，也就是任何国家、任何党都会有的“阴暗面”列举了一些，作为对南共具体的“揭露批判”加了进去。在检讨发言的最后说：“在各国共产党的队伍中，并不是所有的人对现代修正主义的危害性都有充分的认识和清醒的头脑，我在参加这次代表大会以前的认识就是很不够的，在大会的进程中，我认真地进行了学习，认识上才有了初步的提高。”
这是实话。如果不是在当时那种特定环境气氛下，伍修权的认识是很难“提高”、很难改变的。他本来是“回国述职”的，但实际上却是不辞而别地就离任了。
伍修权的回国标志着中南两国关系的逆转。不久，南斯拉夫也将驻华大使召回国内。这场本来只是意识形态上的分歧，很快发展到国家关系上，两国外交关系规格降低到代办一级。
然而，即使在中南两国关系恶化期间，南共领导人仍然采取了比较克制的态度，在外交场合仍然对中国很客气、很尊重，我国人员过境照常不受检查，在联合国等国际讲坛上，一直支持并维护我国的合法权益。铁托总统对我国的一些做法也能够理解和谅解。他说，中国是一个大国，作用不同于别的国家，在处理国际问题时，应该特别慎重才是。所以虽然两国关系发生了波折以至逆转，他们相信早晚总是能重新走到一起并友好相处的。以后的历史也证明了这一点。