新中国成立前夕，在中国人民政治协商会议的开幕词中，毛泽东庄严宣告，中国人从此站立起来了！中国人站起来的本质就是当家作主。要确保人民能够永远昂首挺立，不再遭受欺压，就必须有国家的根本政治制度作为保障。这个根本政治制度就是人民代表大会制度。第一届全国人民代表大会的召开标志着人民代表大会制度的正式建立。
1927年第一次国共合作破裂后，党开始独立领导武装革命夺取政权的斗争。随着海陆丰起义的成功，彭湃领导成立了第一个工农兵苏维埃政权。1928年6月，党的六大对根据地苏维埃政权的名称、性质、职权、机构设置作了统一规定。六大后各根据地都召开了工农兵苏维埃代表大会，成立苏维埃政府。1931年11月7日，在江西瑞金召开了第一次全国工农兵代表大会，成立了中华苏维埃共和国，选举产生了工农兵苏维埃代表大会执行委员会。
抗日战争全面爆发后，国共开始第二次合作，建立了抗日民族统一战线，根据地的政权性质随之发生变化。1937年9月6日，中共中央宣布取消中华苏维埃共和国的称号，把苏维埃政权改为国民政府的地方政权，称陕甘宁边区政府。1939年1月15日，召开陕甘宁边区第一届一次参议员大会，建立了陕甘宁边区参议会，作为边区代议机关。陕甘宁边区参议会政权就由原来的工农民主专政政权转变为抗日民族统一战线政权。为了巩固统一战线，边区政权机关按“三三制”原则组成，即共产党员、非共产党员、中间分子各占三分之一。参议会选举产生同级政府行使行政权，组织法院行使司法权。政府和法院受参议会监督。
抗战胜利后，陕甘宁边区参议会政权的政治基础不复存在。1945年10月14日，陕甘宁边区参议会常驻会和边区政府联合发出通知，要求把乡参议会改为乡人民代表会议。随后在各个解放区很快都召开人民代表会议，选举产生人民政府。到1948年4月，各解放区普遍建立了各级人民代表会议。新民主主义革命时期，我们党的局部执政的实践为建立人民代表大会制度作了有益探索，为新中国成立后地方政权向人民代表大会制度过渡奠定了基础。
1949年9月21日至30日，中国人民政治协商会议第一届全体会议在北平（今北京）隆重开幕，通过了具有临时宪法性质的《中国人民政治协商会议共同纲领》。《共同纲领》规定，人民行使国家政权的机关是各级人民代表大会和各级人民政府，各级人民代表大会将由人民普选产生。由第一届全国政协产生到第一届全国人民代表大会召开，这是一个过渡时期。
新中国成立3年后，大陆基本解放，土改已经完成，国家政权总体稳定，人民群众已经被组织动员起来，并且觉悟有了很大提高。因此，为了使中国人民浴血奋斗取得的革命成果能够以国家根本法的形式巩固下来，使人民民主专政的国家制度更加完备、更加有力地促进国家建设，就必须尽快召开由人民普选产生的全国人民代表大会，以结束由《共同纲领》代行国家宪法的过渡状态。
1952年秋，第一届全国政协即将届满，召开全国人民代表大会和制定宪法的问题，就开始列入中共中央的议事日程。1952年12月24日，周恩来在全国政协第一届全体会议第43次常委会扩大会议上，代表中共中央提议制定宪法，召开全国人民代表大会。1953年1月，中央人民政府委员会第20次会议决定，1953年召开由人民普选产生的乡、县、省（市）各级人民代表大会。随即成立了以毛泽东为主席的宪法起草委员会，朱德、宋庆龄、李济深等为宪法起草委员会委员，起草宪法。成立以周恩来为主席的选举法起草委员会，安子文、李维汉等为选举法起草委员会委员，起草选举法。
1953年3月1日，中央人民政府颁布了《中华人民共和国全国人民代表大会及地方各级人民代表大会选举法》，选举法贯彻落实普遍、平等、直接和间接相结合的选举原则。1953年4月3日又公布了《关于基层选举工作的指示》。为了普选，新中国还开展了第一次全国性的人口普查。截止到1953年6月30日24时，全国总人口为6.02亿，其中登记选民为3.24亿，占选举地区18周岁以上人口的97.18%。此后全国性第一次普选顺利展开。到1954年8月，除西藏召开人民代表会议外，其他地方都召开了人民代表大会，共选举出全国人大代表1226人。这些代表展现了以往历史上从未有过的广泛性。他们的年龄从18岁到90岁以上的都有。其中妇女代表147人，占代表总数的11.99%，少数民族代表177人，占代表总数的14.44%。
1954年9月15日至28日，在中南海怀仁堂召开了第一届全国人民代表大会第一次会议。毛泽东致《为建设一个伟大的社会主义国家而奋斗》的开幕词。毛泽东在开幕词中气势恢弘地讲道：“我们正在做我们的前人从来没有做过的极其光荣伟大的事业。我们的目的一定要达到。我们的目的一定能够达到。”
大会历时14天，分为三个阶段：第一阶段为审议和通过宪法。从9月15日至21日，用了7天时间。刘少奇代表宪法起草委员会向大会作了《关于中华人民共和国宪法草案的报告》。9月20日，大会进行了本次会议最重要的议程：以无记名投票的方式通过了新中国的根本法。从9月23日开始至26日为第二阶段。大会审议、通过了周恩来代表中央人民政府所作的《政府工作报告》，第一次提出了要建设现代化的工业、农业、交通运输业和国防。9月27日至28日为第三阶段，根据宪法的规定选举国家领导机关组成人员。
会议通过了《中华人民共和国宪法》《中华人民共和国全国人民代表大会组织法》《中华人民共和国国务院组织法》等法案以及政府工作报告。根据这些法律，产生了全国人大常委会、国务院、最高人民法院和最高人民检察院。大会选举毛泽东为中华人民共和国主席，朱德为副主席。选举刘少奇为第一届全国人民代表大会常务委员会委员长，宋庆龄、林伯渠、李济深、张澜等13人为副委员长，彭真为副委员长兼秘书长。13名副委员长中有8人为民主人士。根据中华人民共和国主席毛泽东提名，决定周恩来为国务院总理。根据周恩来提名，决定陈云等为国务院副总理，习仲勋为国务院秘书长。国务院设30个部和5个委员会。中华人民共和国第一届全国人民代表大会任期从1954年9月至1959年4月，共5年，一共举行了5次会议。至此，人民代表大会制度在我国正式建立。
人民代表大会在国家建设发展的各个方面都发挥了巨大的不可替代的政治作用。社会主义民主的本质是国家权力归人民所有，人民当家作主，管理国家大事，而人民代表大会则是实现人民主权的根本途径。同时，人民代表大会还是联系群众、反映民意最重要、最有效的法律渠道，它赋权政府和司法机关，并对其监督，使之更好地服务人民。通过人民代表大会有效维护了国家和社会的稳定，实现了国家统一和民族团结。